URDF统一机器人建模语言

使用XML定义一个简单的URDF模型

URDF的组成

  • 声明信息
    1. xml的声明信息
    2. 机器人的声明,通过一个robot标签可以声明一个机器人模型
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<?xml version="1.0"?> 
<robot name="fishbot"> 
	<link></link> 
	<joint></joint> 
...... 
</robot>
  • 两种关键组件（Joint&Link）
    • 我们把轮子，支撑轮子，IMU和雷达部件称为机器人的Link
    • link和link之间的连接部分称之为Joint关节

Link介绍

  • 通过link标签即可声明一个link，属性name指定部件名字 
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    <link name="base_link">

    </link>
  • 通过vislual子标签就可以声明出来机器人的visual形状
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    <link name="base_link">
    	<visual>
    		<origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
    		<geometry>
    			<cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
    		</geometry>
    	</visual>
    </link>

Joint介绍

  • joint为机器人关节，机器人关节用于连接两个机器人部件，主要写明父子关系

    • 父子之间的连接类型，包括是否固定的，可以旋转的等

    • 父部件名字

    • 子部件名字

    • 父子之间相对位置

    • 父子之间的旋转轴，绕哪个轴转

    • 比如我们再建立一个雷达部件laser_link，然后将laser_link固定到base_link

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	<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser joint -->
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser_link" />
        <origin xyz="0 0 0.075" />
    </joint>

</robot>